Вот самому хотелось бы понять

Отсюда:

https://lithuania.mid.ru/ru/consular/misc/tamozhennoe_oformlenie_lichnogo_transporta/

https://base.garant.ru/5758424/f11e8c6307d9936f6aafdf7fc06ed048/
Если я правильно понял можно и не платить:
"1. Временный ввоз транспортных средств на таможенную территорию Российской Федерации с полным освобождением от уплаты таможенных пошлин, налогов допускается при соблюдении следующих условий:

1) если транспортное средство зарегистрировано за иностранным лицом и (или) на территории иностранного государства;

2) если транспортное средство ввозится на таможенную территорию Российской Федерации и используется иностранным лицом, за исключением случаев, когда транспортное средство используется тем российским лицом, которое надлежащим образом уполномочено на это иностранным лицом;

3) если транспортное средство не используется на таможенной территории Российской Федерации во внутренних перевозках;

4) если транспортное средство после ввоза на таможенную территорию Российской Федерации не передается в аренду (в случае, если транспортное средство ввезено уже в качестве арендованного, - в субаренду), за исключением случая, когда договор аренды (договор субаренды) заключен в целях завершения транспортной операции путем немедленного вывоза транспортного средства."

И где здесь "не платить". Какой случай бесплатный? Если паспорта нет?

ну, то есть

1) если транспортное средство зарегистрировано за иностранным лицом и (или) на территории иностранного государства;

авто зарегистрировано в Испании, значит можно?)

Я сделал такой же вывод.