Вам не нужно в Хельсинки. Летите сразу в Таллин, там из аэропорта до автовокзала пешком полчаса или на такси 5 минут. С автовокзала ходят автобусы Lux express, Baltic shuttle... Сейчас мост в Нарве на ремонте, но автобусы делают удобную стыковку с пешим переходом границы. Если есть, кому встретить в Ивангороде, то берите билет до Нарвы на автобус и дальше пешком до встречающего.
Некоторые автобусы не берут собак, нужно узнавать в конкретной компании-перевозчике Те кто едет через границу могут не брать из-за долгого оформления животного на границе, потому что весь автобус не будет ждать лишние 2 часа
Вопрос был как попасть в Нарву) автобусы внутренние эстонские спокойно брали животных, но всех перевозчиков я не протестировала за два года эстонской жизни). Есть ещё поезд, конечно elron.ee