В начале года я заказывали лично. С просьбой поставить печать. Не все отделения соглашаются, но уговорить можно. 
По доверенности за вас по идее это можно сделать. 
Либо заказывать через лк, искать выписки из закона о том, что печати не ставят. Ну либо писать лично в фнс и потом прилагать на подаче ответ налоговой, что они не ставят печати.