Раз вы уже не получили подтверждение о въезде, и оно вам для чего-то необходимо, и никак кроме как на авто вы не хотите выезжать (автобус/самолет/паром), то очевидно да. Придётся куда то выехать, и на границе получить то, что нужно было сразу получить - декларацию о въезде.