Процесс происходит дистанционно, вы подготавливаете все необходимые документы (русскоязычные с переводом на французский), регистрируетесь на сайте ants и подаете заявку на обмен. Но прежде всего нужно убедиться, что ваша ситуация соответствует требованиям обмена российских прав на французские (с какой целью, как долго и по какому документу находитесь во Франции). Что касается категории С, то если вы хотите ее сохранить, то нужна соответствующая мед.справка; или отказаться от permis poids-lourd.
Я не могу вам точно сказать, каким образом происходит медкомиссия, и что входит в процесс, но вы должны получить медицинское заключение о способности управлять ТС, соответствующим вашей категории. Если есть сомнения и вопросы по поводу требуемых подтверждений, то можно обратиться в l'ants.