В среднем - в месяц. Кто-то раньше, кто-то попозже. Нормой считается до 3 мес. формирование этого навыка (при отсутствии каких-либо симптомов проблем со здоровьем).
Мне нравится естественный процесс подготовки малыша - стимуляция двигательного навыка. Т.е. не упражнения определённые (массажи), а физиологический навык.
Обычно к 3 месяцам, соглашусь с Анной, но детки разные.